Вдосконалення роботизованої платформи Niryo One за рахунок оптимізації режимів роботи приводу. Частина ІІ

В роботі розглянуто питання вдосконалення роботизованої платформи Niryo One шляхом оптимізації режимів роботи приводу маніпуля-тора. Актуальність дослідження зумовлена необхідністю підвищення ефективності та точності роботи робототехнічних систем у промислових і дослідницьких застосуваннях. У другій частині дослідження представлено розробку математичної моделі динаміки маніпулятора, яка враховує особливості конструкції та параметри платформи Niryo One. На основі побудованої моделі проведено оптимізацію траєкторій руху маніпулятора з використанням методу послідовного квадратичного програмування (SLSQP – Sequential Least Squares Programming). Оптимізація спрямована на міні-мізацію енергоспоживання та часу виконання завдань при дотриманні обмежень на динамічні характеристики системи. Запропонований підхід до визначення оптимальних режимів руху базується на чисельних методах нелінійного програмування. В результаті оптимізації отримано траєкторії, що забез-печують зниження навантаження на приводи та підвищення плавності руху порівняно з типовими режимами, реалізованими в стандартному програмному забезпеченні платформи. Проведено порівняльний аналіз оптимальних і типових режимів руху за критеріями енергоефективності та динаміки роботи. Отримані результати можуть бути використані для модернізації існуючих та розробки нових алгоритмів керування двомасовими робото-технічними системами, а також для підвищення надійності та ресурсу роботи. Перспективи подальших досліджень пов’язані з адаптацією розробленого методу для маніпуляторів з іншими кінематичними схемами та в умовах змінних зовнішніх навантажень.